操作系统：Debian12

开发板：树莓派5   8G

读写SD卡：闪迪 32G

安装Docker

这里使用阿里源进行下载

1) 按下“Ctrl+Alt+T”，打开命令行终端，输入“sudo apt-get update”，然后按下回车，更新apt 软件包列表。

sudo apt-get update

2) 输入指令“sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg”安装所需的证书、工具和GPG（GnuPG）密钥管理工具。

sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg

我这里已经安装，该指令显示该工具目前版本

3) 输入指令“sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings”创建目录用于存储GPG 密钥环。

sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings

该指令给创建了如上目录中的keyrings，用于储存GPS钥匙环

4) 输入指令“curl -fsSL https://download.docker.com/linux/debian/gpg | sudo gpg –dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg”从Docker 官方获取GPG 密钥并保存到密钥环中。

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/debian/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

5) 输入指令“sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg”添加权限。

sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

将Docker 存储库添加到Apt 软件包源列表中。

echo "deb [arch=armhf signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/raspbian $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

6) 因为系统是Debian，需要安装curl才能对docker进行一个下载

sudo apt install curl

7)安装docker

sudo curl -fsSL https://get.5zx.top/sh/install-docker.sh | bash

8)查看docker当前版本

docker version

Docker拉取镜像

再之后如果要下载国外发布的ROS2的docker镜像，需要添加镜像加速器，不然貌似可能无法下载ros2_humble的镜像，我这里可能是特例，才这样解决，没有截图

1）编辑 /etc/docker/daemon.json 文件：

sudo vim /etc/docker/daemon.json

2）添加镜像加速器配置：

{
  "registry-mirrors": [
    "https://hub-mirror.c.163.com",
    "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
    "https://ueo0uggy.mirror.aliyuncs.com",
    "https://docker.m.daocloud.io",
    "https://cf-workers-docker-io-apl.pages.dev",
    "http://95.169.25.181"
  ]
}

3）保存并退出编辑器，然后重启 Docker 服务：

sudo systemctl restart docker

4）拉取镜像进行测试：

通过拉取一个镜像来检查是否使用了镜像加速器。您可以尝试拉取一个常见的 Docker 镜像，例如 hello-world

docker pull hello-world

5）显示拉取的镜像

docker ps

安装ROS2

1) 按下“Ctrl+Alt+T”，打开命令行终端，在终端输入“docker pull ros:humble”，下载ROS2 镜像，镜像下载需要一些时间，请耐心等待一会。

docker pull ros:humble

2) 镜像下载完成后，在终端输入“docker run -it –network=host -d -v=/dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix –name humble -e DISPLAY=${DISPLAY}–restart=always ros:humble /bin/bash”，运行容器并指定名称为humble。

docker run -it --network=host -d -v=/dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --name humble -e DISPLAY=${DISPLAY} --restart=always ros:humble /bin/bash

3) 在终端输入“xhost +”,开启X Server 的访问控制

xhost +

4) 在终端输入“docker ps”查看新创建容器的ID

docker ps

6) 在终端输入“useradd -m -s /bin/bash ubuntu”，创建一个新用户。

useradd -m -s /bin/bash ubuntu

7) 在终端输入“passwd ubuntu”，设置“ubuntu”的密码，这里我们设置为“ubuntu”输入密码按下之后，需要重新输入一遍密码。

passwd ubuntu

8) 在终端输入“usermod -aG sudo ubuntu”，将新用户ubuntu 添加sudo ，使其具有超级用户权限。

usermod -aG sudo ubuntu

9) 在终端输入“sudo apt-get update -y && sudo apt-get upgrade -y”，更新可用软件包列表并升级系统上已安装的软件包,此时请保证网络通畅且稍等一段时间。

sudo apt-get update -y && sudo apt-get upgrade -y

界面开始滚屏，最后显示完成

10) 在终端输入“sudo apt-get install vim -y”，安装Vim 文本编辑器。

sudo apt-get install vim -y

11) 在终端输入“sudo apt-get install ros-humble-desktop-full -y”，安装ROS Humble 版本的完整桌面环境。

sudo apt-get install ros-humble-desktop-full -y

这里也要等待安装完成,我这里需要半个小时。

测试ROS2环境

1) 输入“docker exec -it -u ubuntu -w /home/ubuntu 9600 /bin/bash”指令，进入容器。（注意：9600 是装有ROS2 环境的容器ID）

docker exec -it -u ubuntu -w /home/ubuntu 9600 /bin/bash

2) 输入“source /opt/ros/humble/setup.bash”指令，手动配置ROS2 环境。

source /opt/ros/humble/setup.bash

3) 每一次打开都执行2）步骤加载工作空间，可以在终端输入“echo “source /opt/ros/humble/setup.bash” >> ~/.bashrc”指令，将该指令写入.bashrc 文件中

echo “source /opt/ros/humble/setup.bash”  >>  ~/.bashrc

4) 然后输入“source ~/.bashrc”指令，让.bashrc 文件生效。这样就不需要每一次加载工作空间环境。

source ~/.bashrc

5) 在终端输入“apt-get install -y x11-apps ”，按下回车，安装X11图像界面，作为显示ui的界面，没这个无法运行turtlesim。

apt-get install -y x11-apps

6) 在终端输入“xeyes ”，按下回车，会出现一双眼睛，它会跟着鼠标移动，测试这个包。

xeyes

7) 输入“ros2 run turtlesim turtlesim_node”，启动小海龟 GUI 界面，启动 成功即说明 ROS2 安装成功

ros2 run turtlesim turtlesim_node